DrawerLayoutを閉じる際に、Fragmentのreplaceを実行していると動きがカクつく問題があった。
下記リンクの記述を発見し、Drawerを閉じきってからFragmentのreplaceを行うと解消できた。
DrawerLayout | Android Developers
Avoid performing expensive operations such as layout during animation as it can cause stuttering; try to perform expensive operations during the STATE_IDLE state.
Drawerレイアウトの開け閉めをしている際などには、Fragmentの遷移等の重い処理を避けるのが良いということのようだ。